Pada suatu ketika dahulu, di sepanjang Sungai Telupid terdapat sejenis pokok yang tumbuh dengan banyaknya yang dipanggil Tapid-Apid dalam bahasa penduduk tempatan dari suku kaum Dusun di Telupid pada ketika itu. Pokok tersebut digunakan oleh penduduk tempatan untuk keperluan harian mereka samada untuk tujuan aktiviti pertanian mahupun nelayan. Memandangkan pokok tersebut begitu dominan dalam kehidupan mereka; mudah diperolehi dan memudahkan aktiviti kehidupan harian mereka maka penduduk Daerah Kecil Telupid telah menamakan daerah ini mengambil sempena nama pokok tersebut dengan nama TELUPID.